超声波传感器

超声波传感器（Ultrasonic Sensor）通过发射40kHz左右的超声波并测量回波飞行时间（ToF）来测距，量程通常0.1-3m，是成本最低的近距补盲传感器，常与激光雷达环绕布置。

它解决什么问题

激光雷达扫描面有高度，会漏检低矮踢脚线、悬空裙摆、桌腿；而视觉在昏暗、过曝或无纹理白墙上也容易误判。超声波是个宽锥角（15-60°）的近距离测距单元，对玻璃、软包、裙摆等光学反射/吸收物体依然能测到距离，专门负责激光雷达与视觉的近距盲区补盲。

它还能在车辆贴边作业时检测侧面与墙角的近距离障碍，是泊车贴边、沿墙清扫、人紧贴机器通过时的最后一道保险。通常在底盘四周布置4-8颗，与主传感器做栅格级融合，而不是用来做主定位。

关键技术参数怎么看

量程与盲区：常见量程0.2-3m；最近盲区约2-30cm（探头发射后振铃未消），盲区越小越安全，但成本越高。
波束角与分辨率：波束是宽锥体，不是一条线；锥角越小定位越准但覆盖越窄，多颗环绕才能拼出完整近场。
采样频率与抗多径：超声波声速受温湿度影响，要做温度补偿；多径反射（地面、墙面夹角）会产生假回波，固件要有滤波。
防护等级与安装：底盘底部靠近地面，要求IP65以上防尘防水；安装高度与倾角要避开正下方地面直射。

常见误区

误区一：超声波可以代替激光雷达避障。它只有角度很宽的距离标量，没有轮廓与方位角，不能建图、不能做SLAM，只能做厘米级近距停车与补盲。

误区二：装得越多越好。每多一颗就多一次交叉串扰（相邻探头互相听到对方回波），4-8颗环绕已足够，超过反而要做时分扫描。

误区三：超声波对所有物体都灵。它对吸声材料（海绵、厚布料）、极小物体、与波束平行的斜面会漏检；在这些场景要靠3D激光雷达兜底。

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Tbot全系底盘标配4-8颗超声波环绕补盲，与3D多线激光雷达融合做近场安全：Tbot-N5-3D见 ../tbot.html#3dslam；清洁机器人贴边清扫见 ../cleaning.html；底盘选型见 ../chassis-selection-guide.html；全系规格见 ../specs.html。

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