100-500kg载重移动底盘选型：差速/全向/麦克纳姆/阿克曼怎么选
选移动机器人底盘，第一步不是看雷达精度，而是先选结构形式——它决定了你能跑什么场景、能拉多重、转多大弯。我们Tbot全系底盘都基于3D多线激光雷达导航，载重覆盖100-500kg，本文帮你快速选型。
一、底盘决定机器人的一半，选型先看这五点
业内共识：机器人除语音交互、内容生态之外，定位、导航、避障、移动都压在底盘上——它是整机成本与稳定性的最大变量。判断一款底盘好不好，业内公认看五个指标：稳定性、通过性、能耗、承载能力、后期维修成本。再补两点过来人经验：
- 别只看参数，看"余量"：经典科研平台先锋 P3 系停产、TurtleBot 底盘小到装不下3D多线激光雷达 SLAM导航、有些平台加层之后重心高容易倒——选型时要给传感器安装位、承载、电源留出余量，后面做上层开发才不返工。
- 传感器越少，成本越低：业内底盘+导航方案可占整机成本四到五成，传感器堆叠越多，线束、接插件、标定、售后成本越高。导航与避障用一颗3D多线激光雷达 SLAM导航搞定，等于把传统 4 种传感器和它们的故障点一次减掉。
二、七种结构形式，怎么选
| 型号 | 结构 | 尺寸 | 适合场景 |
|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 六轮中驱差速 | 500mm圆形 | 人形机器人、室内窄道 |
| Tbot-N | 六轮中驱差速 | 500mm圆形 | 100kg载重通用 |
| Tbot-X2 | 前驱差速四轮 | 600×500mm | 轻载配送、迎宾 |
| Tbot-S5/S8/S12 | 长方形中驱六轮 | 500×200mm / 800×200mm | 工业搬运、料车对接 |
| Tbot-X4/X100 | 四驱差速 | 600×500mm / 1000×600mm | 重载、室外、爬坡 |
| Tbot-ACK | 阿克曼转向 | 1500×800mm | 园区/厂区室外，300-500kg |
| Tbot-MW | 四驱麦克纳姆 | 600×500mm | 极窄空间、横移，50kg |
| Tbot-OW-3D | 全向轮 | 500mm方形/1000×600mm | 人形机器人、全向移动 |
三、运动学视角：差速、全向、麦轮各自的天赋
- 差速底盘是 ROS 生态的"默认搭档"：DWA 等经典路径规划开箱即用，可原地旋转，结构简单成本低——N5-3D、X2、X4 都属此类，适合大多数室内场景。
- 全向轮不需要转向机构：辊子与轮面垂直（90°），前后、横移、原地自转全靠四轮速矢量合成，机构最少、磨损低；对比麦轮辊子斜 30°/45°/60°、靠侧滑产生横移，全向轮在平整室内更耐造。
- 阿克曼接近真车：前轮转向内外轮差角、后轮驱动，速度快通过性好，适合园区厂区长距离——ACK15 即此类；舵轮/履带等特殊结构按场景单议。
四、快速决策
- 人形机器人/室内服务：选 N5-3D 或 OW-3D（圆形/方形，360°避障优雅）
- 工厂车间搬运：选 S5/S8/S12（长方形，对接料车）或 X4/X100（四驱重载）
- 室外园区/厂区：选 ACK15（阿克曼，速度快、通过性好）
- 极窄空间需要横移：选 MW（麦克纳姆，50kg以内）
- 载重需求100-500kg：全系支持，根据场景选结构
五、全系共同优势
- 单颗3D多线激光雷达 SLAM导航（32/64/128线可选），垂直视场角-12°~50°或-10°~90°两款
- 省掉单线雷达、深度相机、超声波、防跌落传感器
- 二次定位精度10mm，续航6-8h
- 开放ROS接口，支持国内主流传感器和电控系统
- 可选配前后双雷达+深度相机+超声波，360°无死角感知
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