RTK / GNSS 实时动态差分定位

GNSS（全球导航卫星系统）通过多颗卫星解算位置；RTK（实时动态差分）利用基准站载波相位改正，把普通GNSS的米级精度提升到厘米级（1-2cm），是室外开放场景机器人定位的黄金标准。

它解决什么问题

园区、露天停车场、农业巡检车在开阔天空下自主运行时，必须先知道自己在世界坐标系里的厘米级坐标。普通单点GNSS精度只有3-5米，根本无法沿指定车道行驶或对接料口；RTK通过基准站（或CORS网络）实时下发载波相位改正，流动站消除电离层、对流层与卫星钟差，收敛后达到1-2cm精度。

RTK/GNSS完全不依赖环境特征，在露天园区、牧场、物流场站、矿区车道上直接给出全局坐标，是唯一可在无任何人工标识下完成室外全局定位的手段。但一旦进入室内、地下车库或高楼峡谷，卫星信号被遮挡，必须无缝交接给3D激光雷达SLAM继续导航。

关键技术参数怎么看

定位精度与收敛时间：标称1cm+1ppm是水平精度；首次固定解（Fixed）收敛通常需10-60秒，车载移动场景看重收敛速度。
改正链路方式：自建基准站适合固定园区；CORS网络（如中国移动、千寻）按年订阅，部署快但要保证公网或4G链路稳定。
多系统多频点：支持GPS+北斗+GLONASS+Galileo多系统、双频（L1+L5/B1+L2），遮挡区重收敛更快；双天线还可直接测向。
RTK状态输出：驱动要能区分Fixed（厘米级）、Float（分米级）、Single（米级），上位机按状态决定是否执行对接动作。

常见误区

误区一：装了RTK就能室外随便跑。桥下、高楼峡谷、林荫道多径效应严重时Fixed解会退化为Float甚至丢星；选型要看测区开阔度，必要时加轮速/IMU辅助。

误区二：精度越标越高越好。标称1cm是理想开阔天空下的静态精度；动态行驶、多径、远处基准站都会让实际误差变大，工程上一般按5-10cm规划对接裕量。

误区三：RTK室内也能用。卫星信号穿不过楼板与混凝土墙；进入室内必须切换到激光/视觉SLAM。优秀方案会在门口做室内外融合交接（Fusion），而不是硬切。

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Tbot室外巡检与园区配送底盘可选配RTK/GNSS双天线模组，与3D多线激光雷达做室内外融合：Tbot-N5-3D见 ../tbot.html#3dslam；复合机器人场景见 ../hybrid.html；园区配送见 ../delivery.html；全车型参数见 ../specs.html。

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