rosbridge WebSocket
rosbridge 是一个把 ROS 话题（Topic）和服务（Service）封装成 JSON 消息跑在 WebSocket 上的协议层。有了它，浏览器、手机 App、Python 脚本不需要装 ROS 环境，就能直接连机器人收发数据、下指令。
它解决什么问题
传统 ROS 开发要求每台开发机装 ROS、配环境、跑 roscore——前端开发者、App 工程师、客户现场调试人员根本不熟悉 Linux ROS 那套，上手门槛极高。
rosbridge 把 ROS 总线变成一个 WebSocket 端口（默认 9090）：网页用 roslibjs 订阅 /scan、发 /cmd_vel，App 用任何 WebSocket 客户端发 JSON 就能控车。前端写网页看板、App 做遥控、Python 做上层调度，都不用碰 ROS。
关键技术参数怎么看
- Topic（话题）：订阅传感器数据、发布速度指令。Tbot SDK 开放 5 个 Topic：如 /scan、/odom、/cmd_vel、/battery_state、/joint_states。
- Service（服务）：调用式指令，如建图开始/结束、定位模式切换、保存地图。Tbot SDK 开放 9 个 Service。
- JSON 消息格式：rosbridge 约定的 JSON 信封，如 publish / subscribe / call_service；和 ROS msg 字段一一对应。
- 端口与安全：默认 ws://IP:9090；生产环境建议加鉴权或走内网/VPN，不要裸暴露到公网。
常见误区
误区一：rosbridge 能替代 ROS。它只是 ROS 的一个「翻译层」，机器人端还是跑 ROS；它只是让你从浏览器/App 访问 ROS，不是在浏览器里跑 ROS。
误区二：WebSocket 延迟大不能控车。局域网内 rosbridge 延迟通常 <50ms，遥控和看板完全够用；高频闭环控制还是建议直接连 ROS。
误区三：开放端口就完事。裸 ws://9090 暴露公网 = 任何人都能开你的机器人。务必加 token 鉴权、绑内网或走 VPN。
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Tbot 全系平台默认开启 rosbridge：Tbot 研发平台（5 Topic + 9 Service 开放给上层应用）、详见 开发者 SDK 文档。完整型号见 全系规格总表。
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