ROS 底盘二次开发入门：3D 激光雷达导航底盘的接口与工作流
Tbot 底盘开放 ROS 接口。这篇教程给第一次做底盘二次开发的开发者，从接线上电到真机导航的完整工作流。
一、开发前准备
- 上电与安全：确认急停按钮状态，急停未复位前不要上电运行
- 驱动与依赖：安装底盘驱动包与 ROS 依赖，确认雷达驱动可读到 3D 点云话题
- 环境搭建：建议先在仿真环境跑通工作流，再上真机
二、建图
3D 多线激光雷达 SLAM 导航输出点云，先做点云预处理（去噪、地面分割），再叠加惯性数据做建图。场景里注意低矮障碍（托盘、电线）和悬空障碍（管道、货架）都会进图，建图时保持匀速、少急转。
三、定位与导航
- 定位：点云配准 + 惯性融合，二次定位精度 ±10mm
- 导航：全局路径规划 + 局部避障，支持代价地图更新
- 窄道：最小通道 56cm，配置局部规划参数时留出安全余量
四、避障与安全
3D 点云避障不只看前方平面：低矮物体、空中物体、悬崖边缘都在点云里。建议在点云层做分区域过滤（地面区域 / 车身高度区域 / 顶部区域），分别设置避障策略；急停回路保持硬件级独立，不依赖软件判定。
五、从仿真到真机
仿真里验证逻辑，真机上先低速空跑再带载。开放 ROS 接口的好处是：你的上层逻辑（任务调度、多机、视觉）可以完全复用，换底盘型号不换代码框架。
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