路径规划 Path Planning

路径规划是在已有地图和定位的基础上，从 A 点到 B 点算出一条无碰撞、尽量短的路径，并在遇到动态障碍时实时重新绕开。

它解决什么问题

SLAM 解决“我在哪、周围是什么”，路径规划解决“怎么走”：全局规划走最优路线，局部规划躲开通勤的人和叉车。

没有路径规划，机器人只能沿固定磁条走；有了它，改目的地只需改一个坐标，遇到人还能自己绕。

关键技术参数怎么看

全局算法：A*、Dijkstra 找最短路径；大场景可用拓扑地图分层规划。
局部规划：DWA、TEB 在动态环境中实时避障、平滑路径。
重规划频率：局部重规划一般 5-10Hz，越高反应越快。
代价函数：绕障距离、路径平滑度、离障碍安全余量如何权衡。

常见误区

误区一：路径规划=找最短路径。最短不等于最优，还要平滑、安全、底盘可执行。

误区二：地图建好就一劳永逸。动态障碍和人群要靠局部规划实时响应。

误区三：便宜底盘做不了规划。规划算法在通用算力上即可跑，关键是底盘响应跟不跟得上。

相关型号推荐

Tbot 开放 move_base/Nav2 标准接口，上层下发目标点即可导航。详见 Tbot 平台与全系规格总表。

相关文章

需要路径规划相关的底盘方案？

告诉我们场景与导航需求，售前团队 1 个工作日内回复选型建议与报价。