全向轮：横移不揉库的轮子

全向轮的轮缘上装了一圈与轮面平行（0°）的小滚子：轮子正转负责前后走，滚子自由转动负责侧滑——四轮配合，机器人能横移、斜走、原地转圈。

它解决什么问题

传统差速底盘转弯要画弧线，货架间窄道、电梯口、产线工位前经常一把过不去，要前后倒几把。全向底盘不用调头：人站着指挥方向，车横着就进电梯了。

典型场景：地下车库一排排车位间窄道清洁、3C 产线工位间点对点搬运、医院走廊不对头等门。

关键技术参数怎么看

滚子方向：全向轮滚子与轮面平行（0°）；和麦克纳姆轮的 45° 斜滚子是两种结构，别买混。
载重与爬坡：Tbot-OW-3D 全向底盘载重 100-500kg，爬坡 30°；滚子小轮子接触地面，过坎能力比橡胶轮差。
地面平整度：全向轮对地面接缝、门槛、减速带敏感，室内平整水泥地效果最好，户外砖地要先确认。
速度：全向移动靠四轮速度合成，实际速度一般低于纯差速底盘，重载场景别指望跑快。

常见误区

误区一：全向轮就是麦克纳姆轮。全向轮滚子平行轮面，麦克纳姆轮 45° 斜向，承载和标定难度完全不同。

误区二：全向轮哪儿都能去。滚子轮缘怕高低不平的地面，门槛、地砖缝、电线都可能卡住或抖动。

误区三：全向移动=原地打转。横移和斜走才是全向轮的主要价值，原地转谁都能做。

相关型号推荐

Tbot-OW-3D 全向轮底盘：3D 多线激光雷达导航，载重 100-500kg，窄道横移不调头；清洁场景见 Tbot-Clean 系列。完整参数见全系规格总表。

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