急停 / 碰撞触边 / 防跌落 E-Stop / Bumper / Cliff Sensor
移动机器人的安全冗余三件套——物理急停按钮、保险杠触边（碰撞即断电）、悬崖/防跌落传感器，构成感知系统之外的最后一道保护。
它解决什么问题
激光雷达和算法再可靠，也有失效的一刻：传感器被油污遮挡、小孩突然跑入盲区、导航软件异常导致机器人全速撞向货架。安全标准 ISO 3691-4（无人驾驶工业车辆）因此要求无人车必须配备独立于导航系统的保护装置：急停按钮让人在任何时候一拍就全机断电；保险杠上的压力触边在碰撞瞬间硬切断驱动电源；防跌落（悬崖）传感器在台阶、楼梯边缘前刹停。这套感知失效后仍能保命的冗余设计，是机器人进入人工作业场所的前提。
三者分工不同：急停是人的最后介入手段，触边是碰撞后的硬停机，防跌落是防垂直风险。采用 3D 多线激光雷达后，雷达本身能扫到台阶边缘，防跌落传感器可以省略；但触边和急停属于法规级配置，哪怕感知方案再先进也建议保留——相关标准里有 200mm 圆柱体、70mm 模拟小腿的接触测试，驱动力不能超过规定限值。
关键技术参数怎么看
- 急停按钮：必须红色按钮、黄色背景、操作员可随手触及；按下后切断所有运动，且不能被软件屏蔽或加装旁路回路。
- 触边（压力敏感保护装置）：装在保险杠前缘，受压即触发断电；要看触发压力、响应速度和覆盖长度，至少围住正面与易接触方向。
- 防跌落/悬崖检测：红外或超声向下探测落差；有 3D 雷达时可由雷达台阶识别替代，纯 2D 雷达底盘则必须保留。
- 安全回路冗余：安全信号走独立硬件回路（常闭触点、双通道），不经过普通主控软件，单一故障不应导致保护失效。
常见误区
误区一：有了激光避障就不用急停和触边。感知系统是尽力不撞，急停触边是撞了也不伤人，两者是不同安全等级，不能互相替代。
误区二：急停按钮装一个就行。标准要求操作员随时可触及；大型底盘或多人协作场景，四周和尾部都应布置，按下去即全机断电。
误区三：防跌落传感器可有可无。室内平地场景确实可由 3D 雷达替代，但地下车库、卸货平台、室外台阶环境，少了它就是真人风险。
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Tbot 全系底盘标配急停按钮与保险杠触边，3D 雷达方案集成台阶/悬崖识别：Tbot-N5-3D（工业场景安全冗余全配）、Tbot-Clean-U75（地下车库防跌落）、Tbot-OW-3D（全向轮窄道触边覆盖）。安全配置明细见 全系规格总表。
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