自动回充对接 Auto Docking

自动回充（对接）是机器人电量低于阈值时自动返回充电座，通过最后一段二次精定位把车身电极与充电桩电极对准到 10mm 级，实现无人值守补电。

它解决什么问题

清洁车、送料机器人要 7×24 运行，没人天天插拔电源。低电量→自主导航回桩→精准对位→自动充电，是无人值守的前提。

回桩不是“开到附近就行”：充电桩安装有公差、地面有坡度，需要在最后几十厘米做二次精定位，否则电极接触不良会打火。

关键技术参数怎么看

对接精度：电极对准误差一般要求 ≤10mm，偏了会接触不良、打火。
二次定位距离：最后 20-50cm 用雷达/视觉精细对准。
回桩成功率：满载、侧面停靠、充电桩磨损后的成功率。
对接策略：先粗导航到站、再精定位微调、最后电极接触检测确认。

常见误区

误区一：导航准就能回充准。全局定位是厘米级，电极对接是毫米级，必须有二次精定位。

误区二：桩随便放。充电桩位置要固定、地面平整、前方无障碍。

误区三：回充只是充电。它是无人值守运营的核心，失败率直接影响设备可用率。

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Tbot-OW-3D 全向轮横移对接可达 ±10mm；全系支持自动回充。详见 Tbot 平台与全系规格总表。

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