差速 vs 全向轮 vs 麦克纳姆：移动底盘怎么选
一句话结论：95% 的室内场景差速底盘就够用（简单、便宜、耐造）；需要横移/原地转圈、且空间紧张的场景选全向轮；需要全向移动但载重更大、地面更平的场景选麦克纳姆。别为"看起来高级"买单。
核心差异对比表
| 维度 | 差速（六轮中驱） | 全向轮（OW） | 麦克纳姆（MW） |
|---|---|---|---|
| 代表型号 | Tbot-N5-3D | Tbot-OW-3D | Tbot-MW |
| 运动能力 | 前后 + 圆弧转向，通道窄需揉库 | 横移 / 斜走 / 原地转圈 | 全向移动，承载更强 |
| 载重 | 100~500kg | 100~500kg | 50kg |
| 整机尺寸 | 500mm 圆形 | 500mm 方形 / 1000×600mm | 600×500mm |
| 爬坡 / 越障 | 15° / 2cm | 30° / 5cm | 15° / 2cm |
| 定位精度 | 二次定位 10mm（全系标配 3D 多线激光雷达） | ||
| 防护 | IP54（雷达 IP65） | ||
| 结构复杂度 | 低：两个电机直驱，轮子简单 | 中：每轮 2 组滚子，对地面平整度敏感 | 中高：4 轮斜滚子，标定要求高 |
各自擅长的场景
- 差速：车间搬运、商用清洁、医院配送、巡检——只要是"点到点走路"，它都胜任且最皮实。
- 全向轮：人形机器人底座、充电对接、货架间窄道横移、需要贴墙或贴设备作业的场景。
- 麦克纳姆：载重较大的全向输送平台、装配工位对接、地面平整的产线转运。
成本对比
- BOM：差速最低（结构简单、轮子便宜）；全向轮次之；麦克纳姆轮本体与电控成本最高。
- 维护：差速的轮子磨损均匀、更换便宜；全向轮/麦克纳姆的小滚子易耗，且对地面小石子、伸缩缝更敏感。
- 标定工时：差速几乎免标定；麦克纳姆需要四轮对齐标定，换轮后需重新标定。
常见误选
误选一：以为全向移动一定更好。如果场地通道够宽、路线固定，差速更便宜更耐用，全向能力是闲置成本。
误选二：忽略地面条件。全向轮/麦克纳姆在坑洼地面和线缆上表现差，越障能力反而弱于大轮径差速。
误选三：用载重决定结构。结构由"运动需求"决定，载重由"底盘规格"决定——先想清楚要不要横移。
选型建议
对照这张表过一遍你的场地：① 通道最窄处多少宽？② 需不需要横移/原地转？③ 地面平整吗？④ 载重多少？然后到 全系规格总表 按参数对号入座，或用 选型向导 一步匹配。拿不准就问售前工程师——差速还是全向，一通电话十分钟就能定。
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