麦克纳姆轮：重载全向的斜滚子

麦克纳姆轮的轮缘滚子呈 45° 斜向布置，四个轮子各自正反转，侧向力合成出任意方向的速度——单个轮子只能沿斜向滑，但四轮配合就能实现全向移动。

它解决什么问题

全向轮解决了窄道横移，但几百公斤的重载场景，轮子数量和滚子损耗是问题。麦克纳姆轮把滚子斜 45°，每只轮都能同时提供纵向和侧向推力，重载横移更稳。

典型场景：汽车产线 300kg+ 备件搬运、航空制造大部件对接、需要精确定位的装配工位。

关键技术参数怎么看

滚子角度 45°：这是和普通全向轮（0°）的根本区别，四轮配合算法也不同。
承载：Tbot-MW 麦克纳姆底盘载重 50kg 级起步，重载型号可到数百公斤，价格随承载跳档。
标定要求高：四个轮子的转速、滚子磨损差异直接影响走直线，安装和日常维护比全向轮要求高。
地面更挑：斜滚子对地面摩擦系数敏感，油污地面会打滑，室内环氧地坪最合适。

常见误区

误区一：麦克纳姆轮比全向轮高级就该首选。它的优势在重载；轻载室内场景普通全向轮成本低、维护简单。

误区二：四个轮全向就不怕坎。斜滚子过坎能力更弱，地面稍有起伏就会抖动跑偏。

误区三：买回去装上就能用。麦克纳姆轮需要标定四轮运动学，散轮采购自装容易走斜线。

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Tbot-MW 麦克纳姆轮底盘：配套标定好的运动学模型与 3D 激光导航，载重 50kg 级起；重载需求对照全系规格总表。

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