雷达安装方式 LiDAR Mounting
激光雷达在底盘上的安装姿态（正装/倒装/倾斜角），决定扫描覆盖范围与盲区大小，直接影响建图与避障效果。
它解决什么问题
3D 多线激光雷达靠一束束激光线扫描周围立体空间，但每束激光线的覆盖范围是固定的：同样一颗雷达，水平正装时看前方行人和墙体很清楚，却看不到脚下台阶、悬空管道和踢脚线高度的障碍。安装方式就是在不增加传感器的前提下，用支架角度把扫描面掰到最需要的位置——正装水平朝前负责建图与远距避障；向下倾斜 15°~45° 让激光线扫到近地面，识别台阶、坡道与低矮障碍；倒装仰视则专门看悬空管线、托盘底部和门框上方。
安装角选错，再贵的雷达也会留盲区，雷达扫不到的高度就是碰撞高发区。商用清洁机器人在地下车库要防台阶和路沿，研发平台要兼容加装机械臂后的遮挡，因此出厂时会按典型场景把雷达预调成最优倾角（如 Tbot-N5-3D 默认前倾 25°），并在支架上预留角度微调孔位，现场调试时只需小范围校正，不用重新设计支架。
关键技术参数怎么看
- 安装倾角：雷达轴线与水平面的夹角。水平正装约 0° 看远距障碍；下倾 15°~45° 兼顾近地台阶；角度过大地面点云噪点增多，建图反而变差。
- 安装高度：雷达离地高度决定第一束激光扫到的位置。离地越高越能越过托盘看人，但越低越容易被低矮障碍直接撞到，一般选在轮轴上方、车身中部。
- 盲区与遮挡：雷达正下方有十几厘米的物理盲区，机身自身结构（支架、电池仓）也会挡线；支架要尽量靠中心布置，前后方向留足 270° 以上扫描开口。
- 安装刚度与标定：支架必须刚性固定，颠簸后角度漂移会直接毁掉建图；换支架后要重新做雷达标定，不能只靠肉眼对齐。
常见误区
误区一：雷达装好能转就行。角度差几度，近地面检测范围可能差出半米，地面上的台阶和门槛恰恰是最容易被忽略的盲区。
误区二：倾斜安装是高级功能。它只是用角度换覆盖范围，正装加适度倾斜在多数室内场景就是最优解，不必为堆传感器买单。
误区三：3D 雷达装得越高越好。太高会把地面扫成斜切面，丢失近地障碍细节；高度要与任务匹配，清洁配送看腰高，巡检看视线高。
相关型号推荐
Tbot 全系 3D SLAM 底盘出厂已按场景预设雷达倾角：Tbot-N5-3D（六轮中驱，前倾 25° 兼顾路沿与墙体）、Tbot-OW-3D（全向轮窄道场景）、Tbot-Clean-U75（地下车库台阶与路沿检测）。各型号安装孔位与倾角参数见 全系规格总表。
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