激光雷达线数

激光雷达「线数」指它在垂直方向同时发射的激光线束数量。16 线 = 16 束激光在垂直方向排成一列扫描；线数越高，垂直方向点云越密，能看清的细节越多，但成本也越高。

它解决什么问题

单线 2D 激光雷达只能扫一个平面，遇到悬空招牌、台阶、低矮线缆就「看不见」。多线 3D 激光雷达一次扫出一个立体扇形：垂直方向多少束线，就决定了它能在不同高度上看到多密的轮廓。

扫地机、送餐机器人在室内平地面，16 线甚至单线够用；但要下地下车库斜坡、过减速带、防跌落楼梯口，就得靠高密度线数把地面和障碍扫清楚。

关键技术参数怎么看

16 线：垂直视角疏，点云稀。适合室内平整地面、巡线/送餐/扫地，成本低，对防跌落和台阶要求不高的场景。
32 线：垂直密度适中，室内外过渡、车库、商超足够；商用清洁和研发平台的主流选择。
64 线：点云密，垂直覆盖好，适合复杂工业环境、动态障碍多、需要精细避障的场景。
128 线及以上：接近自动驾驶级，点云极密、远处细节清晰，但成本高、数据量大；室内商用机器人一般用不到。

常见误区

误区一：线数越高越好。128 线点云密但成本翻几倍、数据量吃算力；室内平整地面 32 线已经过剩。选场景匹配的线数才划算。

误区二：线数等于水平分辨率。线数只管垂直方向；水平分辨率由角分辨率和转速决定，别混为一谈。

误区三：能建图就行。线数直接影响防跌落（能不能看见楼梯口地面）和低矮障碍（线缆、门槛）；只看建图不看垂直覆盖，落地就出问题。

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Tbot 商用平台统一采用 3D 多线激光雷达：Tbot-N5-3D、Tbot-OW-3D 全向轮平台、Tbot-Clean-U75。完整参数见全系规格总表。

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