深度相机 / RGB 相机

深度相机是能同时输出彩色图像和每个像素到场景距离（深度图）的视觉传感器，主流路线包括结构光、ToF（飞行时间）和双目立体视觉，是机器人近距感知与语义识别的核心。

它解决什么问题

3D 激光雷达能回答哪里不能走，但回答不了那是什么——行人、托盘、货箱、二维码、人脸需要语义识别。深度相机用 RGB 流做人脸跟随、二维码对接、行人检测和物体分类，用深度流做近距避障、防跌落和机械臂抓取定位，相当于给机器人装上二维颜色加上第三维距离的眼睛。

在 Tbot 底盘上，深度相机通常作为 3D 多线激光雷达的补充：雷达负责长程建图和大障碍感知，相机负责近距语义和与人交互的场景。室内结构光或 iToF 方案在 0.3~3m 精度高、成本低；户外强光下结构光和 ToF 容易被红外阳光淹没，多采用双目或纯激光方案。

关键技术参数怎么看

测距范围与精度：结构光近距（0.2~1.5m）精度高、远距失效；ToF 覆盖 0.3~5m；双目范围可到 10m 以上但受纹理影响。按工作距离选型。
分辨率与帧率：深度分辨率常见 320x240~640x480，帧率 30fps；对接与抓取任务要更高分辨率和更低延迟。
工作环境光：结构光主动投射红外图案，户外阳光直射会过曝；双目被动视觉在强光下反而更稳。
接口与驱动：USB3 还是以太网，是否提供 ROS/ROS2 驱动、SDK 和畸变标定文件，直接影响二次开发工作量。

常见误区

误区一：深度相机可以替代激光雷达。深度相机视场角窄、远距精度差、户外不稳，替代不了 360° 3D 雷达；它是近距和语义的补充。

误区二：户外随便装一颗就行。结构光和 iToF 在阳光直射下深度图会大面积空洞；户外要选双目或带主动红外滤波的 ToF。

误区三：只看 RGB 分辨率。RGB 高清不等于深度准；要看深度图空洞率、边缘精度和低温高温下的漂移。

相关型号推荐

Tbot 底盘可选配深度相机用于近距避障、行人跟随与二维码对接：Tbot-N5-3D、双臂轮式人形机器人（人脸跟随与抓取）、清洁机器人防跌落。完整传感器配置见全系规格总表。

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