家用服务机器人技术沉淀：室内自主导航与家庭场景适配
2016年下半年，团队围绕Tuantuan项目持续沉淀室内自主导航技术，重点解决家庭环境中非结构化、易变化的问题，为后续更高精度的3D SLAM导航奠定技术基础。
家庭环境的特殊难点
与展厅、走廊等结构化空间不同，家庭场景包含地毯厚度变化、门槛高差、家具遮挡与开放式动线等变量，对底盘越障能力与导航鲁棒性提出更高要求。团队据此对底盘悬挂、驱动轮选型与地图更新策略进行了多轮迭代。
从二维占据到家庭语义
在二维激光SLAM占据栅格的基础上，团队补充了对可通行区域、禁行区域的语义标注，使Tuantuan能够避开楼梯口、宠物活动区等敏感位置，并在家庭成员日常活动后较快更新地图。
- 底盘适配：针对地毯、短门槛等家居障碍优化越障能力
- 地图更新：支持家庭场景下的动态地图维护
- 安全策略：在窄通道与盲区区域自动降速
这一阶段的技术沉淀以平台化方式保留，成为后续机器人产品线共享的导航底座。团队同时把家庭场景中收集的测试样本整理为内部回归测试集，用于持续验证每次算法迭代对家庭环境的兼容性，也为后续向 3D SLAM 等更高精度方案升级预留了对照基线。
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